MR流体を用いたセンサレスフォースフィードバックデバイスの開発

近年, VRやシミュレーション, 遠隔操作技術などの向上により, 柔らかさや弾力など, 任意の力覚を提示するシステムへの需要が高まっています. 力覚提示を行うには, 指にかかっている力を読み取り, その力が目標値に近づくように制御する必要があります. そのため, 計測点が増えるほどセンサの数も増えることになります.

本研究では, 磁性流体の一種であるMR流体と電磁石を用いて, 電磁石の電気的特性の変化から圧力を推定し, センサを使わずに力覚提示を行うシステムを構築することを目的とします.

電磁石に電流を流し, MR流体の粘度をコントロールしながら, 電磁石の電気的特性を計測するための電子回路を設計し, 製作しました. 電磁石の上にMR流体の入ったパックを乗せ, パックを指で押したときの応答を計測しています. 現在は圧力ではなく, MR流体の厚みがセンサレスで取得できています.  電磁石に流れている電流や,電圧,タイミングから計算することで, 圧力を推定することができると考えており, 実現に向けて研究を進めております.

全方向運搬ロボットの振動軽減機構の開発

筋電による運動錯覚を用いた運動支援

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