MR流体を用いたセンサレスフォースフィードバックデバイスの開発

近年, VRやシミュレーション, 遠隔操作技術などの向上により, 柔らかさや弾力など, 任意の力覚を提示するシステムへの需要が高まっています. 力覚提示を行うには, 指にかかっている力を読み取り, その力が目標値に近づくように制御する必要があります. そのため, 計測点が増えるほどセンサの数も増えることになります.

本研究では, 磁性流体の一種であるMR流体と電磁石を用いて, 電磁石の電気的特性の変化から圧力を推定し, センサを使わずに力覚提示を行うシステムを構築することを目的とします.

電磁石に電流を流し, MR流体の粘度をコントロールしながら, 電磁石の電気的特性を計測するための電子回路を設計し, 製作しました. 電磁石の上にMR流体の入ったパックを乗せ, パックを指で押したときの応答を計測しています. 現在は圧力ではなく, MR流体の厚みがセンサレスで取得できています.  電磁石に流れている電流や,電圧,タイミングから計算することで, 圧力を推定することができると考えており, 実現に向けて研究を進めております.

全方向運搬ロボットの振動軽減機構の開発

筋電による運動錯覚を用いた運動支援

関連記事

  1. リニアアクチュエータを用いたせん断力測定およびフィードバック機構…

    現在,日本では少子高齢化が悪化の一途をたどっており.2014年には26%である65 歳以上の高齢者人…

  2. 全方向運搬ロボットの振動軽減機構の開発

    一般的に、「近い将来ロボットが一家に1台導入される」と言われて久しいが、人とロボットが協調し共存でき…

  3. モチベーションの変動予測システムの開発

    近年,モチベーション低下による企業の生産性の下落および退職が問題となっている.その対策として,UWE…

  4. 回転複合センサによる多層化マップ生成

    レーザスキャナは精密な距離情報を取得することができるため,自動運転だけでなくレスキューロボットの“目…

  5. 複数の移動ロボット間での機械学習の共有による適応制御の効率化

    近年,災害調査など危険な場所や人の立ち入りが困難な場所でのロボットの活躍が増えていますが,このような…

  6. 人間の操作特性に着目した パーソナリティの抽出

    今日,自動車の事故回避を目的としたステアリング操作支援システムの普及が進んでいる.しかし,このシステ…

  7. 視線情報を用いた人間の行動予測と誘導

    近年、人間社会と密接にかかわるような知能ロボットに関する研究が広く行われています。このことからロボッ…

  8. サブリミナルキャリブレーションによる機械操作熟達支援

    サブリミナルキャリブレーションによる機械操作熟達支援ヒトが介在する機械操作に…

PAGE TOP