複数の移動ロボット間での機械学習の共有による適応制御の効率化

近年,災害調査など危険な場所や人の立ち入りが困難な場所でのロボットの活躍が増えていますが,このような環境では路面の摩擦などが未知であるため車輪型移動ロボットが目的通りに正確に走行することは困難です.

本研究ではロボットの速度を所望の速度にするための補償器を機械学習によって構築することを目標としています.このとき,同じ環境下に置かれた同一ハードウェアを持つ複数台のロボット間において互いに学習を共有するというロボット同士の協調によって補償器の構築を効率化できると考えております.

現在,機械学習を実装可能なボードコンピュータを搭載した移動ロボットを用いて,機械学習を用いた補償器の設計を行っております.

 

触覚刺激を用いた聴覚の拡張及び提示波形包絡線の検討

複数の発光・受光素子を用いた高速・高分解能視線計測デバイス開発

関連記事

  1. 触覚刺激を用いた聴覚の拡張及び提示波形包絡線の検討

    音楽鑑賞や楽器演奏などの体験には,楽器の振動という単一の物理現象によって触覚と聴覚を…

  2. 非接地型入力デバイスにおける力覚フィードバックを用いた操縦支援

    近年,工場用のコンテナクレーンやゴミ処理場に使用されているごみクレーンの多くは,入力デバイスとしてジ…

  3. 靴型デバイスの形状変化による圧力分散

    この研究では、足裏にかかる圧力の偏りを分散させる歩行サポートを目指しています。私たちは歩くとき、扁…

  4. 回転複合センサによる多層化マップ生成

    レーザスキャナは精密な距離情報を取得することができるため,自動運転だけでなくレスキューロボットの“目…

  5. プロペラ吸排気一体型モジュールの開発

    近年,建造物の老朽化が問題となっています.高度経済成長発展を遂げた日本は,様々な建造物が造られてきま…

  6. 筋電による運動錯覚を用いた運動支援

    現在、リハビリや運動学習では指導者が口頭で支持を出したり、直接動かす方法がとられています。しかしこの…

  7. 熟達者の力提示を用いた楽器演奏熟達支援

    楽器演奏には長期練習が必要であり,それを支援する研究は広く行われています.しかしながら,そのような研…

  8. 個性模倣によるリアルタイム環境適応アルゴリズム

    今日,複数ロボットを用いた協調作業では,事前に環境適応させた動作戦略設計がされています.しかし,こう…

PAGE TOP