洗濯物畳みロボットのためのインテリジェントワークベンチの開発

近年、高齢化等の影響により様々な家事を自動化し、人間の負担の軽減をすることの需要が高まっています。しかし、家事の中でも洗濯という家事作業は、頻度や負担が大きいが、全自動洗濯機において洗濯、乾燥までしか自動化されておらず、その後の畳むという作業までは自動化されていません。従来の産業用ロボットが作業対象としてきた剛体とは異なり、布という柔軟物体を作業対象とすることが難しいからです。

衣類の展開、分類の既存研究で多く用いられているのが、ロボットアームです。ロボットアームは布に対して有効なアプローチをすることができますが、自由度が多くなるほど処理工程が多くなり、作業完了までの時間がかかってしまうという問題点がありました。そこで、私の研究ではロボットアームを用いずに布のたわみ解消、展開を行うデバイスである「インテリジェントワークベンチ」を提案しました。

インテリジェントワークベンチは、距離画像取得センサXtion、ファン、ワークベンチから成っており、Xtionから取得した布の厚さデータによって、ワークベンチ部分に設置されているファンの送風方向と回転速度を制御するデバイスです。これにより、人間が行っているたわみを解消する動作を再現することができると考えました。

インテリジェントワークベンチにより布のたわみ解消、簡単な布展開を行えることを実験的検証により確認しました。現在では、ファンの角度を布のたわみの形状に応じてリアルタイムで変化させることにより、たわみ解消にかかる時間がどのように変化するのかということを実験しています。この手法は、洗濯物畳みロボットによる畳み作業の短縮に繋がる技術であると考えています。

 

主な発表論文

  • 市川聖弥,五十嵐洋:“洗濯物畳みロボットのためのインテリジェントワークベンチの開発”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’17, 1A1-I04, 2017/05/11.
  • 市川聖弥, 五十嵐洋:”布のたわみ解消を行うインテリジェントワークベンチの開発”, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2B1-05,2016
  • 市川聖弥, 五十嵐洋:”布のたわみ解消を行うインテリジェントワークベンチの開発:たわみ解消制御の実験的検証”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’16, 2P2-09a4, 2016
  • 市川聖弥, 五十嵐洋:”布のたわみ解消を行うインテリジェントワークベンチの開発”, 日本機械学会情報・知能・精密機械部門講演会(IIP2016), G-3-1, 2016
  • 市川聖弥, 五十嵐洋:”布のたわみ解消を行うインテリジェントワークベンチの開発”, 電気学会知覚情報研究会, pp.33-36, 2015

 

協調作業における力のインタラクションによる気づかい変化

非接地型入力デバイスにおける力覚フィードバックを用いた操縦支援

関連記事

  1. 筋電による運動錯覚を用いた運動支援

    現在、リハビリや運動学習では指導者が口頭で支持を出したり、直接動かす方法がとられています。しかしこの…

  2. 姿勢解析に向けた網型圧力センサアレイによる圧力分布および力覚の提…

    近年,ヒトの姿勢に関連する健康被害の増加が懸念されています.例えばそれらの健康被害には,不良な着座姿…

  3. 3次元空間における注意推定と行動予測

    近年、人間社会と密接にかかわるような知能ロボットに関する研究が広く行われています。このことからロボッ…

  4. 熟達者の力提示を用いた楽器演奏熟達支援

    楽器演奏には長期練習が必要であり、それを支援する研究は広く行われている。しかしながら、そのような研究…

  5. 東京電機大学 協調ロボティクス研究室

    東京電機大学 工学部 電子システム工学科 協調ロボティクス研究室のホームページへようこそ&nbs…

  6. ロボットの動作に対する視覚的注意の変化の測定

    近年、人間社会においてロボットの普及が顕著であり、その中でもヒューマノイド型のロボットが多く登場して…

  7. リニアアクチュエータを用いたせん断力測定およびフィードバック機構…

    現在,日本では少子高齢化が悪化の一途をたどっており.2014年には26%である65 歳以上の高齢者人…

  8. 協調作業を行う作業者の 「気づかい」推定による相性解析

    この研究は、ヒト同士が協力して行う作業について、工学的に解析することを目指しています。そして、解析結…

PAGE TOP