洗濯物畳みロボットのためのインテリジェントワークベンチの開発

近年、高齢化等の影響により様々な家事を自動化し、人間の負担の軽減をすることの需要が高まっています。しかし、家事の中でも洗濯という家事作業は、頻度や負担が大きいが、全自動洗濯機において洗濯、乾燥までしか自動化されておらず、その後の畳むという作業までは自動化されていません。従来の産業用ロボットが作業対象としてきた剛体とは異なり、布という柔軟物体を作業対象とすることが難しいからです。

衣類の展開、分類の既存研究で多く用いられているのが、ロボットアームです。ロボットアームは布に対して有効なアプローチをすることができますが、自由度が多くなるほど処理工程が多くなり、作業完了までの時間がかかってしまうという問題点がありました。そこで、私の研究ではロボットアームを用いずに布のたわみ解消、展開を行うデバイスである「インテリジェントワークベンチ」を提案しました。

インテリジェントワークベンチは、距離画像取得センサXtion、ファン、ワークベンチから成っており、Xtionから取得した布の厚さデータによって、ワークベンチ部分に設置されているファンの送風方向と回転速度を制御するデバイスです。これにより、人間が行っているたわみを解消する動作を再現することができると考えました。

インテリジェントワークベンチにより布のたわみ解消、簡単な布展開を行えることを実験的検証により確認しました。現在では、ファンの角度を布のたわみの形状に応じてリアルタイムで変化させることにより、たわみ解消にかかる時間がどのように変化するのかということを実験しています。この手法は、洗濯物畳みロボットによる畳み作業の短縮に繋がる技術であると考えています。

 

主な発表論文

  • 市川聖弥,五十嵐洋:“洗濯物畳みロボットのためのインテリジェントワークベンチの開発”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’17, 1A1-I04, 2017/05/11.
  • 市川聖弥, 五十嵐洋:”布のたわみ解消を行うインテリジェントワークベンチの開発”, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2B1-05,2016
  • 市川聖弥, 五十嵐洋:”布のたわみ解消を行うインテリジェントワークベンチの開発:たわみ解消制御の実験的検証”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’16, 2P2-09a4, 2016
  • 市川聖弥, 五十嵐洋:”布のたわみ解消を行うインテリジェントワークベンチの開発”, 日本機械学会情報・知能・精密機械部門講演会(IIP2016), G-3-1, 2016
  • 市川聖弥, 五十嵐洋:”布のたわみ解消を行うインテリジェントワークベンチの開発”, 電気学会知覚情報研究会, pp.33-36, 2015

 

お問い合わせ

非接地型入力デバイスにおける力覚フィードバックを用いた操縦支援

関連記事

  1. Group Trajectory Optimization us…

    Group Trajectory Optimization using Swarm Intellig…

  2. 回転複合センサによる多層化マップ生成

    レーザスキャナは精密な距離情報を取得することができるため,自動運転だけでなくレスキューロボットの“目…

  3. ダイナミクスを変化させることによるインタフェースの設計

    近年,安全性を向上させるだけではなく,運転の容易さ,快適性を高めるための各種運転支援システムの導入が…

  4. サブリミナルキャリブレーションによる機械操作熟達支援

    サブリミナルキャリブレーションによる機械操作熟達支援ヒトが介在する機械操作に…

  5. チームワーク評価に向けた協調作業における「気づかい」解析

    この研究では人間同士の関係を工学的に測定しています。人間同士の関係は、人が常に他人と接する際に気にす…

  6. 人間の操作特性に着目した パーソナリティの抽出

    今日,自動車の事故回避を目的としたステアリング操作支援システムの普及が進んでいる.しかし,このシステ…

  7. 触覚刺激を用いた聴覚の拡張及び提示波形包絡線の検討

    音楽鑑賞や楽器演奏などの体験には,楽器の振動という単一の物理現象によって触覚と聴覚を…

  8. 筋電による運動錯覚を用いた運動支援

    現在、リハビリや運動学習では指導者が口頭で支持を出したり、直接動かす方法がとられています。しかしこの…

PAGE TOP