視線情報を用いた人間の行動予測と誘導

近年、人間社会と密接にかかわるような知能ロボットに関する研究が広く行われています。このことからロボットの人間社会への参加は非常に期待されていることが分かります。

現在、社会で利用されているようなロボットの中には人間の作業を手助けするものや、コミュニケーションを行えるようなものがあります。こういったロボットは人間に合わせるという行為を実現することで人間の作業をより快適なものにしようとしています。そこで必要とされるのが人間の意図や注意を読み取る技術です。

意図や注意を読み取るための手段として人の視線を利用するというものがあります。人間の意図は視線に表出するとも言われ、視線を用いることで人間の行動を先読みすることができると考えています。

しかし、人間の行動を先読みし、合わせるだけでは人間の能力によって作業の効率や多人数での移動の阻害になりかねません。そこで人間の行動を気づかれないように誘導を行うことができれば、作業や移動などをスムーズに行えるようになるのではないかと考え、研究を行っています。

現在はニューラルネットワークと呼ばれる機械学習を用いて視線の動きから人の行動を予測しており、実際にエージェント(ロボット:写真における男性)との衝突回避実験を行っています。結果として人間に対してエージェントの速度を予測に基づき変化させることで、人間の回避を想定の軌跡に近づけることが可能であることを示しました。今後はより完全な誘導を目指していこうと考えています。

 

熟達者の力提示を用いた楽器演奏熟達支援

協調作業を行う作業者の「気づかい」推定による相性解析

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