3次元空間における注意推定と行動予測

近年、人間社会と密接にかかわるような知能ロボットに関する研究が広く行われています。このことからロボットの人間社会への参加は非常に期待されていることが分かります。

現在、社会で利用されているようなロボットの中には人間の作業を手助けするものや、コミュニケーションを行えるようなものがあります。しかし、このようなロボットに作業などを行ってもらうためには人間側からロボットに合わせた行動を行い、誘導するしかありません。そのため、人間の意図や動きに合わせた行動をロボット側から行うことができないため、円滑なコミュニケーションを行えていないという問題があります。

この問題を解決するためにはロボットが人間の意図や注意といったものを認識する必要があります。その中で意図や注意を読み取るための手段として人の視線を利用するというものがあります。そこで本研究では視線の動きを利用して人間の動きや意図を予測することを目的としています。

現在はニューラルネットワークと呼ばれる機械学習を用いて視線の動きから人の行動を予測しており、視線が学習に及ぼす影響を調査するために実験タスクの作成を行っています。プレートタスクにおいては視線を用いた学習について検証を行い、視線を用いることでより精度の良い学習を行うことができたという結果を得ることができました。今後はすれ違いを行うようなタスクにおいて視線を用いた行動予測を行っていきたいと考えております。

  

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