視線情報を用いた人間の行動予測と誘導

近年、人間社会と密接にかかわるような知能ロボットに関する研究が広く行われています。このことからロボットの人間社会への参加は非常に期待されていることが分かります。

現在、社会で利用されているようなロボットの中には人間の作業を手助けするものや、コミュニケーションを行えるようなものがあります。こういったロボットは人間に合わせるという行為を実現することで人間の作業をより快適なものにしようとしています。そこで必要とされるのが人間の意図や注意を読み取る技術です。

意図や注意を読み取るための手段として人の視線を利用するというものがあります。人間の意図は視線に表出するとも言われ、視線を用いることで人間の行動を先読みすることができると考えています。

しかし、人間の行動を先読みし、合わせるだけでは人間の能力によって作業の効率や多人数での移動の阻害になりかねません。そこで人間の行動を気づかれないように誘導を行うことができれば、作業や移動などをスムーズに行えるようになるのではないかと考え、研究を行っています。

現在はニューラルネットワークと呼ばれる機械学習を用いて視線の動きから人の行動を予測しており、実際にエージェント(ロボット:写真における男性)との衝突回避実験を行っています。結果として人間に対してエージェントの速度を予測に基づき変化させることで、人間の回避を想定の軌跡に近づけることが可能であることを示しました。今後はより完全な誘導を目指していこうと考えています。

 

熟達者の力提示を用いた楽器演奏熟達支援

協調作業を行う作業者の「気づかい」推定による相性解析

関連記事

  1. ロボットの動作に対する視覚的注意の変化の測定

    近年、人間社会においてロボットの普及が顕著であり、その中でもヒューマノイド型のロボットが多く登場して…

  2. 非接地型入力デバイスにおける力覚フィードバックを用いた操縦支援

    近年,工場用のコンテナクレーンやゴミ処理場に使用されているごみクレーンの多くは,入力デバイスとしてジ…

  3. 触覚提示を利用したペットロボット

    本研究では3DCGと触覚提示を用いたペットロボットの作成を目的としています。ロボットと触れ合うこと…

  4. ワイヤを用いた網型圧力センサアレイによる面状フォースフィードバッ…

    近年,ヒトの姿勢に関連する健康被害の増加が懸念されています.例えばそれらの健康被害には,不良な着座姿…

  5. 筋電による運動錯覚を用いた運動支援

    現在、リハビリや運動学習では指導者が口頭で支持を出したり、直接動かす方法がとられています。しかしこの…

  6. 全方向運搬ロボットの振動軽減機構の開発

    一般的に、「近い将来ロボットが一家に1台導入される」と言われて久しいが、人とロボットが協調し共存でき…

  7. 仮想物体の共有による教示支援システムの提案

    創造領域における熟練者の持つ能力の習得は困難です。従来の研究では書道や楽器演奏時の視覚や触覚を先生…

  8. 人間の操作特性に着目した パーソナリティの抽出

    今日,自動車の事故回避を目的としたステアリング操作支援システムの普及が進んでいる.しかし,このシステ…

PAGE TOP