NEWS


2016/02/13 : 修士2年 鈴木一弘
修士論文発表会
research_ropics

2016/01/29 : 学部4年生12名
卒業論文発表会
research_ropics

2015/11/20 : 五十嵐
足立区生涯学習センター教養講座
講演タイトル: "空気を読めるロボットを作るには"

2015/11/11 : 五十嵐
国際会議 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2015) にて発表
"Human Maneuver Model Learning with Prediction Based Filtering" (Best Presentation Recognition 受賞)

2015/11/09 : 五十嵐
東京立正高校にて大学模擬授業を実施
タイトル: 「空気を読める」ロボットを考える

2015/11/02 : M2河原崎,M1石原, M1横内, B4坂本, B4新居, B4屋代, 五十嵐
三鷹市立第四中学校にて理科体験講義(ロボットデモ)を実施

2015/10/01 : 五十嵐
JINS MEME ACADEMIC AWARDS 奨励賞受賞




About us

協調ロボティクス研究室


本研究室は協調をキーワードに,ヒト・ロボット・センシングの つながりに関する研究を行っています. 協調を新しい知能と捉えて,人間社会の役に立つ新しい技術の創出を目指します.


賢いロボットとは??

近年,科学技術の発展により,賢く役に立つロボットの期待が高まっています. しかし,人工知能に代表される賢さに関する研究も,まだまだヒト(設計者)の想定を越えることは難しいと考えます. そこで,柔軟なヒトの知能に学び,その知能を活かすアプローチが盛んに研究されています. しかし,賢さを構成する要素は様々であり,何ができれば賢いか?という問題は研究者ごとに異なっているのが現状です.

ここで,ヒトの技能(スキル)を整理して図1のようにを階層的に並べてみます. 実はこの階層の順番が重要なポイントで,上に位置するほどヒトにとって直観的,逆に下に行くほど人が苦手で負担が大きいスキルと考えることができます. 同様の階層でロボットの人工知能を並べると,面白いことにちょうど,得意不得意が上下反転します(図2). つまり,ヒトが苦手なことが実はロボットが得意で,ロボットが苦手なことがヒトにとって得意であるといえます.

このように考えると,ヒトとロボットがどのように協力すればよいかが見えてきます. つまり,ヒトとロボットが,それぞれ得意な部分を役割分担すれば,ヒトとロボットのペアは高いパフォーマンスを発揮できそうです. これが人間機械系とよばれるヒトと機械(ロボット)の協調を研究する一つの意義であると私たちは考えます.

しかし,ここで2つの問題が生じます. 1つは,ロボットが行う動作(サポート)がヒトにとって大きなお世話になってしまうことが,しばしば起こることです. ロボット(正確にはロボット設計者)が良かれと思ってアシストをヒトに与えても,結果的に邪魔をしてしまう可能性は捨てきれません. そして2つ目は,ヒトの熟達の問題です.特に初心者はミスを起こす可能性が高いと考えられます. さらに,時間とともに熟達が進むに連れて,操作特性が変化します. ロボットにとってサポート対象の行動パターンが変化してしまうことは,非常に問題を難しくしてしまっていると言わざるを得ません.

本研究室では,このような問題の解決の糸口として,「協調」が挙げられると考えます. つまり,ヒトがどのような意図をもっているか?どのような特性で操作しているかを察して,さらに自分の行動が他者に及ぼす影響を予想しながらアシストを実行する能力です. 実は,協調はロボットからヒトへのほかにも,図3のようにロボット同士の協調作業やヒト同士のチームワーク支援などにも応用が可能な概念です. この協調できる能力をいかにしてロボットに理解させ,役立たせるかが本研究室のチャレンジです.

human_skill 図1: ヒトの技能の階層化



skill_layer 図2: 知能の階層モデル (S.Suzuki, H.Kobayashi, H.Igarashi: 2011)


research_ropics 図3: 本研究室の主な研究トピックス




学内向け情報

本研究室では,毎週ミーティングにて進捗報告およびディスカッションを行っています.現在の問題点をメンバーで共有し, 互いにアドバイスしあえる雰囲気を大切にしています.研究テーマは学生の希望をもとにディスカッションで決定します.学生の皆さんのフレッシュなアイデアを世界に通用するようアレンジすることが,指導教員の務めだと考えています.

その他,OB会,夏合宿などを予定しています.さらに不定期で他研究室・他分野の学生との交流会など, 専門を越えた研究交流を行っています.専門の枠を超えたディスカッションは,とても興味深くたくさんのヒントを得る貴重な機会です.


いつでも研究室見学を歓迎します. (研究室パンフレットのダウンロード)

研究室所在: 4号館5階40516室 (研究指導教員: 五十嵐 洋)

human_skill

研究室の様子 (ランダム再生)


...

Members

メンバー




研究指導教員
Principal Investigator

...


五十嵐 洋
Hiroshi IGARASHI

准教授, 博士(工学)

東京電機大学
工学部電気電子工学科
電子光情報コース



担当科目: ロボット工学,自動制御,実験科目ほか
専門分野: ロボット工学,人工知能,認知科学
研究領域: 人間機械系,知能制御,協調制御
所属学会: IEEE,日本機械学会,電気学会ほか


 

大学院修士課程
Master students


Aya Kawarasaki
Driving Control of Trailer Vehicle by Torque Estimation

Kazuhiro Suzuki
Force Sensor-less Numerically-Controlled Machine


Yoshihiro Ishihara
Gaze Tracking System for Multiple Persons

Shintaro Otaki
Control of Automated Underwater Vehicle

Masahiro Kato
Teamwork Assist with Concern for Others

Koji Nishida
Control of Omni-directional Mobile Vehicle

Kazuki Yokouchi
Multimodal Assistance for Machine Operation



 

学部4年生
Bachelor Students | Senior 4th


Yohei Amano
High Speed Gaze Tracking System

Seiya Ichikawa
Cloth Folding Robot System

Takuma Okamoto
Fleet Force Sensor

Yuta Sakamoto
Contact Force Feedback System

Yuka Sato
Omni-directional Personal Mobility

Shunya Nii
Teamwork Assist System

Mariko Michimoto
Wall Climbing Robot

Mitsunari Yashiro
Surface Force Feedback System

Hironori Komatsu
Modular based Cleaning Robot

Yuya Nanba
Rust Evaluation System

Ryo Hanai
MR-cushion Interface

Tsubasa Hattori
Advanced Sensing System by UAV



 

学部3年生
Bachelor Students | Junior 3rd


Sosuke Ino

Genki Miyachi

Kazushige Ashimori

Yuichiro Ishikawa

Hiromasa Ogawa

Kensuke Onuma

Miki Saito

Yuki Sanpei

Ryo Takei

Daiki Miura

Daichi Miyamoto

Takuto Yoshida

Shugo Ohta

Kyoji Hayashi

Kosaku Watanabe

Yo Kushibiki

Masataka Ikeda



 

OB/OG
(2015年3月卒業)


Takuto Sugi
Machine Operation Assistance with Variable Impedance Joystick

Motoki Aoki
High Precise Force Estimation with Stochastical Resonance

Tokio Umino
Control of Mechanum Wheeled Vehicle

Naoya Tsujita
Quantification of Concern for Others in Cooperative Works

Hiromu Nagasawa
Contact Point Estimation for Haptic Devices

Hiroto Akiba
Learning Control for Omni-directional Vehicles

Keito Iwata
High Speed Gaze Tracking Device

Hidetaka Okajima
EMG based Controller for Robot Control

Yu Sakuma
Development of Common Interface for Modular Robots

Kazuki Suda
Force Feedback Interface by MR Fluid

Shota Miyoshi
Cooperative Robot for Multi-Agent Systems



 

Research Student
(2014.3-2014.7)


Rayan Elleuch
Three Dimensional AR System on HMD


Research Topics

研究テーマ


協調をキーワードとした6つのトピックス

本研究室は協調をキーワードに,ヒト・ロボット・センシング のつながりに関する以下のトピックスを研究しています.

  • 人間機械協調 - ヒトとロボットのつながり
  • チームワーク - ヒト同士のつながり
  • ロボット間協調 - ロボット同士のつながり
  • 人間センシング - 人とセンサのつながり
  • 応用センシング - ロボットとセンサのつながり
  • 協調センシング - 複数センサのつながり

On-going projects

研究プロジェクト



サブリミナルキャリブレーションによる機械操作熟達支援

ヒトが介在する機械操作において,初心者のミスを低減し,高いパフォーマンスを発揮できるようアシストするための研究が数多く行われています. しかし,時としてアシストが大きなお世話となり競合を引き起こしたり,さらに初心者の熟達の機械を奪う可能性があることが問題となります. そこで,本研究はヒトの学習熟達能力を考慮した新しいアシストの手法サブリミナルキャリブレーションを提案しています.

ヒトが思い通りにロボットを操作できる状態とは,その操作者が脳内に構築したロボットの挙動イメージと実際のロボットの挙動が一致している状態と考えます. わかりやすく言えば,「このくらいジョイスティックを倒せば,きっとロボットはこのくらい動くだろう」という予想が十分に当たる状態です. このように考えると,ヒトの操作熟達とは,操作対象のロボットの挙動を正しく予想できるようにイメージを修正する過程であると考えることができます. そこで,ヒトのイメージに近づけるようにロボットの挙動(ダイナミクス)を修正すればきっと熟達を促進できると考えました.

実験では,ロボットを使って目標を追従する作業で,その誤差が小さくなる(イメージ通り動かせる)ようにロボットのダイナミクス特性の修正を行いました. しかし,熟達の促進どころか,むしろ操作の邪魔となっていることがわかりました. この理由として,操作者がお手本としているロボットの特性が刻一刻と変わってしまうことで,熟達が進まなかったと考えられます.

そこで,このロボット特性の変化をヒトに気づかれないように(サブリミナルに)実行するという着想に至りました. 実験の結果,操作者はロボットの変化に気づいていないにもかかわらず,その操作精度を向上できることを実験により確認しました. この手法は,ロボット遠隔操縦のみでなく,義手や義足などの福祉機器を短時間で思い通りに操れるようにできる技術であると考えています.


主な発表論文
五十嵐 洋: “機械操作早期熟達のためのサブリミナルキャリブレーション”, シミュレーション学会誌, Vol. 33, No. 2, pp. 42 - 47, 2014/06
H. Igarashi: “Subliminal Calibration for Machine Operation”, Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics,Vol. 16, No. 1, pp. 108-116, 2012.

可変インピーダンスジョイスティックによる機械操作支援

上述のサブリミナルキャリブレーションは,操作対象の機械ダイナミクスの修正が必要でした. このため,作業によってはシステムの再構築が必要となります. そこで既存のシステムにサブリミナルキャリブレーションを適用できるように,ジョイスティックのインピーダンス特性をヒトに気づかれない範囲で修正する手法を提案しました.

本研究では,ジョイスティックのバネ係数を任意に変化できるジョイスティックを,リニアアクチュエータを用いて開発しました. 実験を通じて,急激なバネ係数の変化は操作者に違和感を与えることがわかり,その改善に取り組みました. そこでは,認知科学の知見からバネ係数変化に対する気づきの割合を測定し,操作者に気づかれない範囲でのバネ係数修正を実現しました.

提案したジョイスティックを用いて,振子の制振実験を行ったところ,良好なパフォーマンスを発揮できることを確認できました. また,提案手法により,被験者の疲労に対しても適応できていることが示唆され,他のアプリケーションへの応用を目指しています.


主な発表論文
杉 拓人,五十嵐 洋: “可変インピーダンスジョイスティックによる操作支援”, 日本機械学会2012年度年次大会予稿集, S163012, 2012/09/10. 杉 拓人,五十嵐 洋: “可変インピーダンスジョイスティックを用いた操作支援”,日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'14, 2A1-U03,2014/05.

マルチモーダル機械操作支援

マルチモーダルインタフェースとは,一般にヒトの機械操作において複数の情報を与える新しいインタフェースを意味します. 本研究では,聴覚・視覚・触覚の融合情報を操作者に与えることで機械操作の支援を目指しています. 特に,与える情報の時間差が操作パフォーマンスにどのような影響を及ぼすか?またそれを上手に応用することでヒトの操作をアシストできないか について研究を進めています.


主な発表論文
Kazuki Yokouchi, Hidehiro Tsuchiya, Taichi Sato, and Hiroshi Igarashi: “Effects of Multimodal Information with Delay,” 2015 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, WeD-4-4, 2015/06/17.
横内 和樹, 五十嵐 洋: "視聴覚情報の提示時間差を用いた熟達支援", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15, 2P1-M04, 2015/5/18

協調作業における気づかいの定量化

従来の人間機械系研究の多くは単独の操作者の操作性や操作パフォーマンスのアシストを目的としたアプローチが一般的でした. つまり個人技能の改善に特化していたといえます. 本研究では,個人技能のみでなく集団技能,すなわちチームワークを改善・促進するためのアシストの枠組みを提唱しています.

これまでにも,スポーツや教育分野でチームワークに関する数多くの研究・調査が行われてきました. しかし,これらの知見は,言語的なコミュニケーションを中心にアンケートなど主観的な評価に基づくものが多く,ロボットへの工学的な応用が困難でした. そこで本研究では,このようなチームワークの因子として「気づかい」を定量的に評価する手法を提案しています.

ここで,「気づかい」は,単独作業では入力し得なかった,協調作業のみで発現する操作入力量として定義します. 「気づかい」という日本語は,一般に他者を助ける印象が強いですが,本研究ではあくまで操作量の違いと定義します. これにより,例えば上手な操作者に迎合して手抜きをすることも,結果的に他の操作者の邪魔となることも,すべて「気づかい」とい見なします.

我々の興味は,どれだけ「気づかい」を発揮しているか,ということではなく,この「気づかい」のバランスと集団作業のパフォーマンスにどのような関係があるかということです. 先行研究から,必ずしも「気づかい」が大きければ高いパフォーマンスを発揮するとは限らないことが示唆されています.

実験では,全被験者に協調作業の前に単独で作業を行ってもらい,その時の操作入力パターンをニューラルネットワークにより学習します. その後,複数の被験者によって協調作業をしてもらい,先に学習した単独操作モデルを用いて,この操作者は単独作業ではどのような操作入力したかを逐次予測します. この予測値と実際に協調作業で入力した操作量の差が,本研究で定義した「気づかい」です. 現在,いくつかの実験でこの「気づかい」のバランスと協調作業パラ―マンスの間に相関性が示唆されています.


主な発表論文
H. Igarashi: "Teamwork Assist with Concern for Others in Human Cooperative Works," The 1st IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, IS3-2-4, 2015/3/9
五十嵐 洋: “人間協調作業におけるチームワークアシスト",日本機械学会2015年度年次大会,J1620101,2015/9/15.
五十嵐 洋: “「気づかい」の定量化による人間同士の協調作業アシスト -協調作業パフォーマンスと「気づかい」の関係-”, 第19回ロボティクスシンポジア, pp. 547-552, 2014/3/14.
H. Igarashi: "Quantification of Concern for Others to Social Skill Evaluation, " The 22nd IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp. 559-564, 2013 [Award Session]

協調作業におけるチームワークアシスト

上述の「気づかい」の定量化は,複数名で協力して行うタスクに適用可能です. 例えば,左右の車輪がそれぞれ独立のジョイスティックで操作できる運転シミュレータにおいて,「気づかい」を推定行いました. その結果,ドライビングの周回時間(迅速性)は,互いの気づかいが少ないほど良い結果であるのに対し,センターラインの追従性は互いの「気づかい」が大きいほど高い精度であることがわかりました. この結果から,それぞれの「気づかい」のバランスを観測しながら,協調作業をアシストできる可能性が示唆されています.

アシストの具体的な方法として,フォースフィードバックによる手法を検証しています. これについては,ヒトの感度などが影響を受けるため,操作者間のアシスト効果の違いについても引き続き検討が必要です.


主な発表論文
Naoya Tsujita and Hiroshi Igarashi: “Estimation of Concern for Others and Its Application in Ping-Pong Game”, Journal of Signal Processing, Vol. 18, No. 4, pp. 233-236, 2014/07, DOI: http://dx.doi.org/10.2299/jsp.18.233
N. Tsujita, H. Igarashi: "Estimation of Concern for Others and Consideration of Its Evaluation Focused on Individual Skill," 2014 2nd International Conference on Control, Mechatronics and Automation, MA017, 2014/12/8
N. Tsujita, H. Igarashi: "Estimation of Concern For Others and Its Application in Ping-Pong Game," 2014 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, pp. 761-764, 2014/3/3 [Student best paper award]
辻田 直也, 五十嵐 洋:“ 協調作業における気づかい量推定とその評価の検討”,日本機械学会2014年次度大会,S1630102, 2014/09.

複数台ロボットの社会的協調理論

安価なロボットでも多数で上手に協調できれば,高価で高機能な1台のロボットを超えるパフォーマンスが期待できるのではないか? ロボット間の協調ではそのような可能性を追究しています. ここで,ポイントとなるのは1台1台のロボットには必要最小限の能力(限られた視野範囲のセンサ・通信機能と移動能力)しか有しないことを前提とします.

一般に,複数の単純なロボットによる協調問題の枠組みはマルチエージェントシステム(Multi Agent System)よばれ,古くから研究が行われています. ここで,上述した必要最小限の機能を有するロボットをエージェントとよび,それぞれのエージェントの動作アルゴリズムをどのように設計するかがカギとなります.

マルチエージェントシステムの制御アルゴリズムとして,社会性昆虫とよばれるアリやハチを模した手法があります. このような昆虫は,視線淘汰により適した個体が生き残ることで,より環境に適した集団を形成することが知られています. しかし,何世代にもわたる交配を必要とし,効率の点で問題があると本研究では考えます.

そこで,本研究室では,そのとき“たまたま”上手に作業をできているエージェントの戦略を模倣する社会的協調理論を提唱しています. これは人間社会における憧れや流行,同調,迎合などから得た発想です. 社会的協調理論により,昆虫のような世代交代のロスを低減し,より効率的な環境適応が期待できます. 本研究では,まず多数の餌(被捕食エージェント)を多数の捕食者エージェントにより囲い込む協調捕獲問題に取り組み,模倣を軸とした社会的協調理論の環境適応能力を検証しました.


主な発表論文
H. Igarashi, Y. Adachi, K. Takahashi: “Adaptive Cooperation for Multi-Agent Systems Based on Human Social Behavior”, Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Vol. 16, No. 1, pp. 139-146, 2012.
H. Igarashi, Y. Adachi and K. Takahashi: “Adaptive Cooperation for Multi-Agent Systems Based on Human Social Behavior”, 2008 International Symposium on Nonlinear and its Applications, pp. 29-33, 2008
鈴木 隆史,五十嵐 洋:“模倣と多様性の維持による適応型協調アルゴリズム”, 第26回自律分散システム・シンポジウム, pp. 221-226, 2014/1/24
鈴木 隆史,五十嵐 洋:“ロボットにおける環境変化に適応するための協調アルゴリズム”,日本機械学会情報・知能・精密機器部門(IIP部門)講演会,2013/03/22
T. Suzuki and H. Igarashi: “Cooperative Theory for Multiple Robots Adapting to Environmental Changes”, 2012 ASME-ISPS /JSME-IIP Joint International Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, pp.237-240, 2012, Jun. 18.

牧羊犬シミュレータによる協調誘導アルゴリズム



主な発表論文
五十嵐洋, 足達嘉信, 高橋一成: “多数のエージェントによる協調追い込み問題”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(ROBOMEC09), 2A1-A13, 2009.
五十嵐洋,長谷川,高橋: “人間の社会行動原理に基づく適応的ロボット協調理論の提案”,第13回ロボティクスシンポジア,pp. 326-331, 2008
鈴木 隆史,五十嵐 洋:“牧羊犬シミュレーションによる社会的協調理論の検証:複数台のロボットにおける環境の変化に適応するための協調理論”, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'12, 2A1-L02, 2012/05/29

スクランブル交差点モデルにおける模倣協調アルゴリズム



主な発表論文
H. Igarashi, K. Takahashi: "Adaptive Cooperation Algorithm in Scramble Crossing Simulation," 2014 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, pp. 345-348, 2014/3/2

Gallery

ギャラリー


夏合宿@川井キャンプ場 new!
(2015年10月)
...



日本機械学会サマースクール
(2015年9月)
...





佐藤研とBBQ@舎人公園
(2015年8月)
...



オープンキャンパスほか
(2015年7月)
...



Publications

研究業績



学術雑誌
  1. Naoya Tsujita and Hiroshi Igarashi: “Estimation of Concern for Others and Its Application in Ping-Pong Game”, Journal of Signal Processing, Vol. 18, No. 4, pp. 233-236, 2014/07, DOI: http://dx.doi.org/10.2299/jsp.18.233
  2. 五十嵐 洋: “機械操作早期熟達のためのサブリミナルキャリブレーション”, シミュレーション学会誌, Vol. 33, No. 2, pp. 42 - 47, 2014/06
  3. Satoshi Suzuki, Hiroshi Igarashi, Harumi Kobayashi, Tetsuya Yasuda and Fumio Harashima: “Human Adaptive Mechatronics and Human-System Modeling”, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 10, No. 152, 2013
  4. 城所 琢也, 鈴木 聡, 五十嵐 洋, 中田 脩一, 小林 春美, 安田 哲也: “オントロジとSOMを用いた機械操作者の行動分類手法”, 電気学会論文誌D(産業応用部門誌), Vol. 133, No. 3, pp. 300-306, 2013 DOI: 109.1541/ieejias.133.300
  5. 鈴木 聡, 黒沼 邦彦,吉成 麻人,五十嵐 洋: “社会性スキルを伴う機械操作熟達の眼球運動からの推定”, 電気学会論文誌D(産業応用部門誌), Vol. 133, No. 2, pp. 181-187, 2013 DOI: 109.1541/ieejias.133.181
  6. H. Igarashi: “Subliminal Calibration for Machine Operation”, Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics,Vol. 16, No. 1, pp. 108-116, 2012.
  7. H. Igarashi, Y. Adachi, K. Takahashi: “Adaptive Cooperation for Multi-Agent Systems Based on Human Social Behavior”, Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Vol. 16, No. 1, pp. 139-146, 2012.
  8. H. Igarashi: “Human Adaptive Calibration for Machine Operation without Awareness, ”Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.20, No.4, pp.595-601, 2008.
  9. T. Sato, Y. Murayama and H. Igarashi: “Constant-Value Control of Joystick Operation Force Using Acoustic System Having Feedback Control System”, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.20, No.4, pp.578-584, 2008.
  10. 五十嵐洋, 柿倉正義: “3次元経路計画を想定した4 脚ロボットの適応的歩容制御”,電気学会論文誌C,Vol.123, No.10, pp.1813-1822, 2003.
受 賞
  1. 五十嵐洋: 「JINS MEME ACADEMIC AWARDS」奨励賞 , 2015年
  2. 海野暁央,五十嵐洋,田中靖紘,外山滋: 「シート型剪断力センサおよび測定システムの開発」,電気学会優秀論文発表,2014年
  3. N. Tsujita and H. Igarashi: "Estimation of Concern For Others and Its Application in Ping-Pong Game," Best Student Paper Award of 2014 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, 2014
  4. 五十嵐洋:「操作者に気づかれずに機械操作性を向上するサブリミナル・キャリブレーションの研究」,日本機械学会奨励賞(研究), 2011年
  5. 佐藤太一,松元明弘,高橋宏,鈴木健司,五十嵐洋: 「大学・企業連携による学生のための集中技術者導入教育」,日本機械学会教育賞, 2010年
  6. 五十嵐洋,柿倉正義: 「3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画」, 第9 回建設ロボットシンポジウム優秀講演論文賞,2002年
  7. 五十嵐洋,柿倉正義: 「3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画および歩容パターンプランニング」,ロボティクス・メカトロニクス講演会’01優秀講演ノミネーション,2001
招待講演
  1. H. Igarashi: “Intelligent Cooperative System”, Academia SINICA, Taiwan, 2014/3/26.
  2. H. Igarashi: “Intelligent Cooperative System”, Chung-Yang Cristian University, Taiwan, 2014/3/24.
  3. H. Igarashi: “Human Adaptive Teleoperation System for Mobile Robots”, COE on HAM seminar, KAIST, Korea, 2006
  4. H. Igarashi: “Human Adaptive Teleoperation System for Mobile Robots”, Lecture, Kyung Hee University, Korea, 2006
  5. H. Igarashi: “Human Adaptive Legged Robot”, International Seminar Series-I, Chapter-2, Yildiz Technical University, Turkey, 2006
著書・解説
  1. H. Igarashi: “Remote and Telerobotics” (chapter 9: Subliminal Calibration for Machine Operation), ISBN 978-953-307-081-0, INTECH, 2010.
  2. 五十嵐洋: “操作支援に向けた人間認知特性評価”,日本ロボット学会誌, Vol. 25, No. 3, pp.346-348, 2007.
国際会議 (査読あり)
  1. Shunya Nii and Hiroshi Igarashi: "Estimation of Teamwork in Cooperative Tasks by Multiple Persons," The 2016 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications, and Signal Processing, 8PM1-4-3, 2016/03/08.
  2. Yuka Sato and Hiroshi Igarashi: "Safe Driving Support of the Omni-Directional Mobile Vehicle Using Gaze Measurement," The 2016 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications, and Signal Processing, 9PM1-1-1, 2016/03/09.
  3. Yohei Amano and Hiroshi Igarashi: "High Speed Gaze Tracking System with Multiple Light-emitting Elements," The 2016 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications, and Signal Processing, 9PM1-1-2, 2016/03/09.
  4. Hiroshi Igarashi, Mitsunari Yashiro, Ryo Hanai,and Ki Ando:"Surface Force Feedback Interface with MR Fluid," The 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2016), IS3-4, 2016/03/07
  5. Hiroshi Igarashi: "Human Maneuver Model Learning with Prediction Based Filtering," Prceedings of The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2015), pp. 3857-3862, 2015/11/11 [Best Presentation Recognition]
  6. Yoshihiro Ishihara and Hiroshi Igarashi: "Estimation of Visual Attention for Multiple Persons," 2015 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, WeD-4-3, 2015/06/17.
  7. Kazuki Yokouchi, Hidehiro Tsuchiya, Taichi Sato, and Hiroshi Igarashi: "Effects of Multimodal Information with Delay," 2015 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, WeD-4-4, 2015/06/17.
  8. Shintaro Ohtaki, and Hiroshi Igarashi: "Evaluation of human characteristic by visual information," 2015 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, WeD-4-5, 2015/06/17.
  9. Kazuki Suda, Ki Ando, and Hiroshi Igarashi: "Evaluation of force distribution on MR cushion," 2015 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, MoP-33, 2015/06/15.
  10. H. Igarashi: "Teamwork Assist with Concern for Others in Human Cooperative Works," The 1st IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, IS3-2-4, 2015/3/9
  11. T. Umino and H. Igarashi: "Development of Omni-directional Personal Mobility with Mecanum Wheels," The 1st IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, TT5-2-2, 2015/3/9
  12. K. Suda and H. Igarashi: " Force Distribution Control for MR Cushion," The 2015 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, 2AM2-1-5, 2015/3/1
  13. K. Suzuki and H. Igarashi: "Sensor-less Force Detection for NC Machine Tools," The 2015 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, 28PM2-3-3, 2015/2/28
  14. N. Tsujita, H. Igarashi: "Estimation of Concern for Others and Consideration of Its Evaluation Focused on Individual Skill," 2014 2nd International Conference on Control, Mechatronics and Automation, MA017, 2014/12/8
  15. N. Tsujita, H. Igarashi: "Estimation of Concern For Others and Its Application in Ping-Pong Game," 2014 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, pp. 761-764, 2014/3/3[Student best paper award]
  16. H. Nagasawa, H. Igarashi: "Force Sensor-less Estimation of the Contact Position with Object for Robot," 2014 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, pp. 765-768, 2014/3/3
  17. H. Igarashi, K. Takahashi: "Adaptive Cooperation Algorithm in Scramble Crossing Simulation," 2014 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, pp. 345-348, 2014/3/2
  18. T. Suzuki, H. Igarashi: "Adapting Algorithm for Multiple Robots by Imitation of Strategy and Retention of Variety, " 2014 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, pp. 349-352, 2014/3/2
  19. H. Igarashi: "Quantification of Concern for Others to Social Skill Evaluation, " The 22nd IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp. 559-564, 2013 [Award Session]
  20. H. Igarashi: "Intermediary Assist for Cooperative Works: Quantification Technique of Concern for Others," The 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp. 753-758, 2012, Sep. 11.
  21. Satoshi Suzuki, Yasue Mitsukura, Hiroshi Igarashi, Harumi Kobayashi, and Fumio Harashima: "Activity Recognition for Children using Self-Organizing Map," The 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp. 653-658, 2012, Sep. 11.
  22. Tetsuya Yasuda, Harumi Kobayashi, Satoshi Suzuki, and Hiroshi Igarashi: "Use of Demonstrative Words Between Speaker and Hearer in Virtual Space," The 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp. 665-669, 2012, Sep. 11.
  23. Harumi Kobayashi, Tetsuya Yasuda, Hiroshi Igarashi, and Satoshi Suzuki: "Changes of Action Ontology in Conversation Among Collaborators Using Virtual Space," The 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp. 748-752, 2012, Sep. 11.
  24. H. Igarashi: "Skill Enhancement for Machine Operation System with Subliminal Calibration", 2012 ASME-ISPS /JSME-IIP Joint International Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, pp.241-244, 2012, Jun. 18.
  25. T. Suzuki and H. Igarashi: "Cooperative Theory for Multiple Robots Adapting to Environmental Changes," 2012 ASME-ISPS /JSME-IIP Joint International Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, pp.237-240, 2012, Jun. 18.
  26. Taichi Sato, Osamu Ogura, Hiroshi Igarashi, Yuta Murayama, Noriaki Sakuma, and Hirofumi Horigome: "Constant-Value Control of Joystick Operating Force using Acoustic System having Neural Network System", 2012 ASME-ISPS /JSME-IIP Joint International Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, pp.216-218, 2012, Jun. 18.
  27. H. Igarashi: "Subliminal Calibration for Machine Operation with Prediction based Filtering", The 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, in CDROM, 2012, Mar. 27.
  28. Satoshi Suzuki, Harumi Kobayashi, Hiroshi Igarashi, Tetsuya Yasuda, and Fumio Harashima: "Robot Motion Planning Considering The Utterance-timing and its Experimental Evaluation", The 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, in CD-ROM, Mar. 27, 2012
  29. H. Igarashi: "Human Skill Evaluation by Operation Input Characteristics with Multiple Neural Networks", 2011 IEEE Multi-Conference on Systems and Control, 2011
  30. S. Nakata, H. Kobayashi, T. Yasuda, M. Kumata, S. Suzuki and H. Igarashi: "Relation between Skill Acquisition and Task Specific Human Speech in Collaborative Work," 20th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp.337-342, 2011.
  31. H. Igarashi: "Human Skill Evaluation by Input Command Decision Characteristics," 4th International Conference on Human System Interaction, pp. 374-377, 2011
  32. H. Igarashi, S. Suzuki, H. Kobayashi and F. Harashima: "Social Cooperation Analysis for Multi-user Cooperative Tasks," 19th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp. 236-241, 2010.
  33. M. Kumata, S. Nakata, S. Suzuki, H. Igarashi, and H. Kobayashi: "Question Utterances in a Collaborative Conveyer Task in Virtual Space," 19th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp.306-311, 2010 .
  34. H. Igarashi: "Subliminal Calibration for Machine Operation," 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp.4304-4309, 2009.
  35. Y. Tohyama, H. Igarashi: "Cooperative Transportation by Multi-robots with Selecting Leader," 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp.4215-4120, 2009.
  36. H. Igarashi, S. Suzuki, H. Kobayashi and F. Harashima: "Role Sharing Analysis on Multi-operator Cooperative Work," 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp.1060-1065, 2009.
  37. Y. Murata and H. Igarashi: "Adaptive Cooperation using Interaction of Multi-Agent Systems," 2009 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, 2009.
  38. M. Togasaki and H. Igarashi: "Manipulator Control with Flexible Objects Model by Neural Network," 2009 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, 2009
  39. Y. Tohyama and H. Igarashi: "Cooperative Transportation Task by Multi-Robots with Leader Selection," 2009 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment, 2009
  40. H. Igarashi: "Subliminal Calibration for Machine Operation Systems," International Conference on Control, Automation and Systems, pp.2812-2817, 2008
  41. Y. Adachi and H. Igarashi: "Sheepdog Problem Simulation by Using Cellular Automata," 2008 International Symposium on Nonlinear and its Applications, pp. 25-28, 2008
  42. H. Igarashi, Y. Adachi and K. Takahashi: "Adaptive Cooperation for Multi-Agent Systems Based on Human Social Behavior," 2008 International Symposium on Nonlinear and its Applications, pp. 29-33, 2008
  43. H. Igarashi: "Adaptive Assist for Mobile Vehicle Operation on Human Perception," International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 405-410, 2008
  44. Y. Nakamura and H. Igarashi: "Manipulator Trajectory Generation for Flexible Object Handling," International Workshop on Advanced Motion Control, pp.143-148 , 2008
  45. S. Suzuki, Y. Watanabe, H. Igarashi and K. Hidaka: "Human skill elucidation based on gaze analysis for dynamic manipulation," The 2007 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics,  pp. 2989-2994, 2007
  46. H. Igarashi: "Human Adaptive Assist Planning without Operator Awareness," The 2007 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, pp.2933-2938, 2007
  47. T. Sugita, S. Suzuki, J. Kolodko and H. Igarashi: "Development of Head-Mounted Eye Tracking System achieving Environmental Recognition Ability," SICE Annual Conference 2007, pp.1887-1891, 2007
  48. T. Sasaki, A. Takeya, H. Igarashi and S. Suzuki: "Operation Skill Quantification for Mobile Vehicle Operation," SICE Annual Conference 2007, pp. 274-279, 2007
  49. H. Igarashi, A. Takeya, F. Harashima and M. Kakikura: "Human Adaptive Assist Planning for Teleoperation," the 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 4522-4527, 2006
  50. H. Igarashi and M. Kakikura: “Identifying Sensitivity of Users to Alert Display Parameters in Graphical User Interfaces”, IEEE International Conference on Systems Man, and Cybernetics,pp. 115-120, Oct. 2006
  51. H. Igarashi, S. Suzuki, T. Sugita, M. Kurisu and M. Kakikura: "Extraction of Visual Attention with Gaze Duration and Saliency Map”, IEEE International Conference on Control Applications,,pp.562-567, Oct., 2006
  52. Y. Maeda, S. Suzuki, H. Igarashi and K. Hidaka: “Evaluation of Human Skill in Teleoperation System”, SICE-ICCAS Joint Conference, pp. 5339-5344, 2006
  53. S. Shirasaka, H. Igarashi and M. Kakikura: “Leg Selectable Interface for Walking Robots on Irregular Terrain”, SICE-ICCAS Joint Conference, pp. 4780-4785, Oct. 2006
  54. H. Igarashi, T. Machida, F. Harashima and M. Kakikura: “Free Gait for Quadruped Robots with Posture Control”, the 9th International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 433-438, 2006
  55. H. Igarashi, A. Takeya, S. Shirasaka, S. Suzuki and M. Kakikura: “Adaptive Teleoperation System with HAM - GUI Control Based on Human Sensitivity Characteristics”, 9th International Conference on Mechatronics Technology, ICMT-149, Dec. 2005
  56. H. Igarashi, A. Takeya, Y. Kubo, S. Suzuki, F. Harashima and M. Kakikura: Human Adaptive GUI Design for Teleoperation System, The 31st Annual Conference of the IEEEE Industrial Electronics Society, pp. 1973-1978, Nov. 2005
  57. H. Igarashi, S. Shirasaka, S. Suzuki and M. Kakikura: “Teleoperation System for Multiple Robots with HAM”, 14th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, pp. 484-489, Aug. 2005
  58. H. Igarashi, Y. Kato, A. Takeya, S. Suzuki, and M. Kakikura: “Teleoperation System for Quadruped Robots with HAM: Support Functions to Reduce Misrecognition”, International Conference on Control Automation and Systems, pp.1753-1759, June, 2005
  59. H. Igarashi and M. Kakikura: “Adaptive Teleoperation Depends on Operation Skill: Architecture Design for Flexible Platform”, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 414-419, 2004
  60. H. Igarashi and M. Kakikura: “Path and Posture Planning for Walking Robots by Artificial Potential Field Method”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2165-2170, 2004
  61. H. Igarashi and M. Kakikura: “Slip detection and Correction for Quadruped Robots Using Optical Sensors”, The 11th International Conference on Advanced Robotics (ICAR003), pp.1026-1031, 2003
  62. H. Igarashi and M. Kakikura: “Adaptive Gait for a Quadruped Robot on 3D Path Planning”, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2003), pp.2049-2054, 2003
  63. H. Igarashi and M. Kakikura: “Local Obstacle Recognition for a Quadruped Robot by Distance Sensors”, IEEE International Conference on Robotics, Intelligent Systems and Signal Processing (RISSP2003), pp.501-506, 2003
国内発表 (査読あり)
  1. 五十嵐 洋: "「気づかい」の定量化による人間同士の協調作業アシスト -協調作業パフォーマンスと「気づかい」の関係- ", 第19回ロボティクスシンポジア, pp. 547-552, 2014/3/14.
  2. 五十嵐洋: "機械操縦におけるサブリミナル・キャリブレーション ",第14回ロボティクスシンポジア,pp. 126-131, 2009
  3. 五十嵐洋,長谷川,高橋: "人間の社会行動原理に基づく適応的ロボット協調理論の提案 ",第13回ロボティクスシンポジア,pp. 326-331, 2008
  4. 松田諒慈,五十嵐洋: "表面再構築型触覚センサの開発 ",第13回ロボティクスシンポジア,pp. 135-140,2008
  5. 五十嵐洋,柿倉正義: "3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画:光学センサによるすべり検出および軌道修正(第2報) ",第8回ロボティクスシンポジア,pp.516-521,2003
国内発表 (査読なし)
  1. 五十嵐 洋, 屋代 光成, 花井 遼, 安藤 毅: "MR 流体パッケージによる面のフォースフィードバックシステム ",日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会(IIP2016),G-1-1,2016/03/14.
  2. 石原 義大, 五十嵐 洋: " 複数人を対象とした注意計測 ",日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会(IIP2016),G-1-2,2016/03/14.
  3. 横内 和樹, 五十嵐 洋: " 視聴覚情報の提示時間差を用いた熟達支援 ",日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会(IIP2016),G-2-1,2016/03/14.
  4. 市川 聖弥, 五十嵐 洋: " 洗濯物畳みロボットのためのインテリジェントワークベンチの開発 ",日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会(IIP2016),G-3-1,2016/03/14.
  5. 小松 洋登, 五十嵐 洋: " ユニット交換型掃除ロボットの開発 ",日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会(IIP2016),G-3-4,2016/03/14.
  6. 鈴木 一弘, 五十嵐 洋: " センサレス力検出を用いたNC加工機 ",日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会(IIP2016),G-3-5,2016/03/14.
  7. 内野 峻輔, 佐藤 太一, 中村 裕幸, 五十嵐 洋: " 音響情報を利用した自動車の縦列駐車の運転支援-ハンドル操作量に合わせた比例ゲイン積分ゲインの調整- ",日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会(IIP2016),G-4-2,2016/03/14.
  8. 佐藤 結香, 五十嵐 洋: " 視線計測を用いた全方向四輪移動ロボットの安全走行サポート ",日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会(IIP2016),G-P-1,2016/03/15.
  9. 加藤 将大, 五十嵐 洋: " オール型フォースフィードバックジョイスティックにおける単独操作モデルの予測精度評価 ",日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会(IIP2016),G-P-5,2016/03/15.
  10. 西田 幸司, 五十嵐 洋: " 外乱オブザーバとすべり制御による全方向移動ロボットの移動補正 ",日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会(IIP2016),G-P-6,2016/03/15.
  11. 大瀧 晋太郎, 五十嵐 洋: " 水中ロボットの定位置制御 ",日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会(IIP2016),G-P-7,2016/03/15.
  12. 五十嵐 洋: "人間協調作業におけるチームワークアシスト ",日本機械学会2015年度年次大会,J1620101,2015/9/15.
  13. 新居 駿也,五十嵐 洋: "共同作業における人数を考慮した気づかい推定 ",電気学会知覚情報研究会,pp. 23-28,2014/08/10.
  14. 天野 陽平,五十嵐 洋: "複数の発光・受光素子を用いた高速視線計測デバイス開発”,電気学会知覚情報研究会,pp. 29-32,2014/08/10.
  15. 市川 聖弥,五十嵐 洋: "洗濯物畳みロボットのためのインテリジェントワークベンチの開発”,電気学会知覚情報研究会,pp. 33-36,2014/08/10.
  16. 西田 幸司,五十嵐 洋: "外乱オブザーバによる全方向移動ロボットの移動補正”, 第20回 知能メカトロニクスワークショップ(IMEC2015) 講演論文集, pp. 1-3, 2015/7/11
  17. 河原﨑 彩, 五十嵐 洋: "反力推定オブザーバを用いた牽引車両の滑り計測”, 第20回 知能メカトロニクスワークショップ(IMEC2015) 講演論文集, pp. 4-6, 2015/7/11
  18. 加藤 将大, 五十嵐 洋: "フォースフィードバックジョイスティックを用いた単独操作モデルの予測精度評価 ", 第20回 知能メカトロニクスワークショップ(IMEC2015) 講演論文集, pp. 138-141, 2015/7/11
  19. 西田 幸司, 五十嵐 洋: "外乱オブザーバによる全方向移動ロボットのすべり抑制", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15, 1P2-G08, 2015/5/17
  20. 河原﨑 彩, 五十嵐 洋: "トレーラー型車両の走行抵抗推定", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15, 1P2-G09, 2015/5/17
  21. 石原 義大, 五十嵐 洋: "複数人を対象とした注視点計測システム:人間の意図検出", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15, 2P1-M03, 2015/5/18
  22. 横内 和樹, 五十嵐 洋: "視聴覚情報の提示時間差を用いた熟達支援", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15, 2P1-M04, 2015/5/18
  23. 大瀧 晋太郎, 五十嵐 洋: "視覚情報提示による人の操作特性評価 ", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15, 2P1-M05, 2015/5/18
  24. 加藤 将大, 五十嵐 洋: "力提示支援を用いたニューラルネットワーク学習の学習精度評価 ", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15, 2P1-N09, 2015/5/18
  25. 鈴木 一弘, 五十嵐 洋: "センサレス力検出を用いたNC加工機", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15, 2P1-W10, 2015/5/18
  26. 須田一貴,安藤毅,五十嵐洋:“MR流体制御によるMRクッションの開発”,電気学会 知覚情報研究会,pp. 63-64, 2014/04/25. [優秀論文発表]
  27. 海野 暁央,五十嵐 洋,田中 靖紘,外山 滋: “シート型剪断力センサおよび測定システムの開発”,電気学会 センサ・マイクロマシン部門研究会,pp. 15-18, 2014/11/11 [電気学会優秀論文発表]
  28. 青木 元希,五十嵐 洋:“確率共鳴を用いたサーボモータの力センサレス触覚センシング”,第31回センサ・マイクロマシンと応用システムシンポジウム,PS069,2014/10.
  29. 神谷 叡人, 佐藤 太一,五十嵐 洋:“ジョイスティック操作支援のための音響的フィードバックシステムにおけるヒトの同定精度の向上”,日本機械学会2014年次度大会,S1630101,2014/09.
  30. 辻田 直也, 五十嵐 洋:“ 協調作業における気づかい量推定とその評価の検討”,日本機械学会2014年次度大会,S1630102, 2014/09.
  31. 鈴木 一弘, 五十嵐 洋:“センサレス力検出を用いた NC 加工機”,日本機械学会2014年次度大会,S1630106, 2014/09.
  32. 海野 暁央, 五十嵐 洋:“全方向移動機構を有する移動支援装置の開発”,日本機械学会2014年次度大会,S1630103, 2014/09.
  33. 五十嵐 洋:“サブリミナルキャリブレーションによる機械操作熟達支援", 平成26年 電気学会産業応用部門大会,Vol. II,pp. 71-74, 2014/08.
  34. 杉 拓人,五十嵐 洋:“可変インピーダンスジョイスティックを用いた操作支援”,日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'14, 2A1-U03,2014/05.
  35. 青木 元希,鈴木 一弘,五十嵐 洋:“確率共鳴を用いたサーボモータの力制御”,日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'14, 2A2-P02,2014/05.
  36. 上原遼,海野暁央,五十嵐洋,田中靖紘,中村隆,外山慈: “シート型剪断力センサの開発”,平成26年電気学会全国大会,Vol. 3, p. 188, 2014/03
  37. 青木元希,五十嵐洋: “確率共鳴を用いたサーボモータの力センサレス化”, 日本機械学会情報・知能・精密機器部門講演会,G-P-2, 2014/03/19
  38. 中村 裕幸,佐藤 太一,五十嵐 洋: “自動車の運転支援のための音響情報提示の検討-panと音圧を同時に変化させた場合”, 日本機械学会情報・知能・精密機器部門講演会,G-1-1, 2014/3/18
  39. 今野 高志,杉 拓人,佐藤 太一,五十嵐 洋: “音重鎮と視覚刺激による筋電位応答の検討と改善”, 日本機械学会情報・知能・精密機器部門講演会,G-1-2, 2014/3/18
  40. 鈴木 隆史,五十嵐 洋:“模倣と多様性の維持による適応型協調アルゴリズム”, 第26回自律分散システム・シンポジウム, pp. 221-226, 2014/1/24
  41. 小倉 治,佐藤 太一,五十嵐 洋:“ニューラルネットワークによる音響的フィードバックシステムを用いたジョイスティック操作力の定値制御”,日本機械学会情報・知能・精密機器部門(IIP部門)講演会,2013/03/22.
  42. 今野 高志,杉 拓人,佐藤 太一,五十嵐 洋: “音刺激と視覚刺激による生体反応の比較解析”,日本機械学会情報・知能・精密機器部門(IIP部門)講演会,2013/03/22.
  43. 杉 拓人,佐藤 太一,五十嵐 洋:“可変インピーダンスジョイスティックによる操作支援”,日本機械学会情報・知能・精密機器部門(IIP部門)講演会,2013/03/22.
  44. 鈴木 隆史,五十嵐 洋:“ロボットにおける環境変化に適応するための協調アルゴリズム”,日本機械学会情報・知能・精密機器部門(IIP部門)講演会,2013/03/22.
  45. 杉 拓人,五十嵐 洋: “可変インピーダンスジョイスティックによる操作支援”, 日本機械学会2012年度年次大会予稿集, S163012, 2012/09/10.
  46. 五十嵐 洋: “サブリミナル・フィルタリングによる機械操作熟達支援”, 電気学会産業応用部門大会, No. II, pp. 17-22, 2-S10-5, 2012/08/23.
  47. 五十嵐 洋: “ヒトに気づかれない機械操作アシスト:サブリミナル・フィルタリングによる熟達促進効果”,日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'12, 1A2-T11, 2012/05/28.
  48. 鈴木 隆史,五十嵐 洋:“牧羊犬シミュレーションによる社会的協調理論の検証:複数台のロボットにおける環境の変化に適応するための協調理論”, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'12, 2A1-L02, 2012/05/29
  49. 佐々木 隼人,佐藤 太一, 栗田 雄太,五十嵐 洋:自動車運転支援のための音響情報の基礎検討,〔No.11-1〕日本機械学会2011年度年次大会DVD-ROM論文集,4ページ,2011.
  50. 佐久間,佐藤, 五十嵐:音響情報を用いたジョイスティック操作の誘導(ニューラルネットワークによるヒトの特性の同定),日本機械学会〔No.11-9〕IIP2011情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集,pp. 186-190, 2011.
  51. 五十嵐 洋: “動的JND指標による操作者に気づかせない機械操縦操作アシスト”, 日本認知科学会第28回大会, 2011.
  52. 五十嵐 洋: “サブリミナル・キャリブレーションによる機械操作熟達支援 “, 日本機械学会情報・知能・精密機器部門(IIP部門)講演会, 2011.
  53. 五十嵐 洋: “機械操作における熟達評価とその支援”,第28回日本ロボット学会学術講演会,AC1B3-5, 2010.
  54. 五十嵐,鈴木,小林,原島: “複数の操作者による協調作業における利他性の定量評価手法”,日本機械学会2010年度年次大会講演論文集,No,5, pp.113-114,2010.
  55. 五十嵐洋: “サブリミナル・キャリブレーションにおける熟達促進効果”, 日本機械学会情報・知能・精密機器部門(IIP部門)講演会,pp. 102-105, 2010.
  56. 黒沼邦彦,鈴木聡, 五十嵐洋: “アイコニックモデルに基づく注視レベル推定法”, 電気学会産業計測制御研究会, IIC-10-142, 2010.
  57. 中田 脩一,小林 春美,五十嵐 洋,鈴木 聡: “バーチャル箱運搬協調作業タスクにおける発話内容の熟達に伴う変化”,日本認知科学会第26回大会, P2-37, 2009.
  58. 五十嵐 洋: “操作入力予測による操作支援と操作特性への影響”,第27回日本ロボット学会学術講演会, 3C2-06, 2009.
  59. 村田義浩, 五十嵐洋: “相互作用を用いたマルチエージェント協調”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 (ROBOMEC09), 1A1-B10, 2009.
  60. 戸ヶ崎満俊, 五十嵐洋: “ニューラルネットワークによる柔軟物モデルを用いたマニピュレータ制御”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(ROBOMEC09), 1A2-D06, 2009.
  61. 五十嵐洋, 足達嘉信, 高橋一成: “多数のエージェントによる協調追い込み問題”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(ROBOMEC09), 2A1-A13, 2009.
  62. 遠山祥敬, 五十嵐洋: “リーダーを選出する複数台ロボットによる自律協調搬送作業”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(ROBOMEC09), 2A1-A14, 2009.
  63. 五十嵐洋: “福祉機器応用に向けたサブリミナル・キャリブレーションの提案”,電気学会産業計測制御研究会, pp.97-102 (IIC-09-083), 03/09, 2009.
  64. 中村祐士, 五十嵐洋: “柔軟物操作におけるマニピュレータ軌道生成”, 第25回日本ロボット学会学術講演会, 3E3-08, 2008.
  65. 戸ヶ崎満俊, 五十嵐洋: “ニューラルネットワークによる柔軟物モデルを用いたマニピュレータ制御” , 平成20年電気学会産業応用部門大会, pp.565-566, 2008.
  66. 町田保, 五十嵐洋: “不整地における四脚移動ロボットの自由歩容と姿勢安定化” , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’08,1A1-E24, 2008.
  67. 中村吉秀,高橋央樹,五十嵐洋: “ロボットハンドによる布地のならし操作” , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’08,1P1-A12,2008.
  68. 遠山祥敬, 五十嵐洋: “能動性・受動性を考慮した複数台ロボットによる協調搬送作業” , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’08,21A1-G15,2008.
  69. 五十嵐洋,長谷川文嵩,高橋一成: “人間の社会行動原理に基づく適応的協調理論: 心理モデルを有するエージェントの協調”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’08,2A1-G16, 2008.
  70. 高橋央樹, 五十嵐洋: “機能分散型モジュラーロボットの協調” , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’08,2A1-G21, 2008.
  71. 馬場貴章, 五十嵐洋: “自動制動システムと視野情報の調整による車輪型移動ロボットの操縦支援” , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’08,2P2-D11, 2008.
  72. 中村祐士, 五十嵐洋: “柔軟物操作におけるマニピュレータ軌道生成”, 第25回日本ロボット学会学術講演会, 1N33, 2007.
  73. 町田保, 五十嵐洋: “不整地環境における脚型移動ロボットの安定化手法” , 第25回日本ロボット学会学術講演会, 2G13, 2007.
  74. 中村吉秀, 五十嵐洋: “ロボットハンドによる布地のならい操作” , 第25回日本ロボット学会学術講演会, 2M18, 2007.
  75. 松田諒慈, 五十嵐洋: “表面再構築型触覚センサ” , 第25回日本ロボット学会学術講演会, 3O14, 2007.
  76. 五十嵐洋: “違和感を感じさせない遠隔操作支援”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’07,1A1-,M05 2007.
  77. 勝本悟史,五十嵐洋: “複数台移動ロボットによる協調捕獲”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’07,2A1-H01, 2007.
  78. 伊藤理子,五十嵐洋: “双参照モデルに基づくマニピュレータ制御”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’07,2P1-I09, 2007.
  79. 五十嵐洋, 柿倉正義: “操作者に適応する遠隔操縦アシスト計画: 操作者に気づかれない操作アシスト”, 第24回日本ロボット学会学術講演会, 2006.
  80. 久保陽介, 五十嵐洋, 鈴木聡, 柿倉正義: “マニピュレータを搭載した脚型ロボットの把持操作における遠隔操作支援”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2006.
  81. 五十嵐洋, 竹谷聖, 柿倉正義: “操作者に適応する遠隔操作アシスト計画”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2006.
  82. 前田頼人, 鈴木聡, 五十嵐洋, 日高浩一: “遠隔操縦システムにおける環境認識能力の熟達評価”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2006.
  83. 町田保,柿倉正義,五十嵐洋,鈴木聡: “圧力センサ情報による脚型移動ロボットの重心算出”, 平成18年電気学会全国大会, 2006.
  84. 杉田哲朗,鈴木聡,五十嵐洋,柿倉正義: “環境認識能力獲得を目指したヘッドマウント型視線計測装置の開発 “ , 平成18年電気学会全国大会, 2006.
  85. 五十嵐洋,原島文雄,柿倉正義: “操作者の操作能力に適応する脚型ロボットシステム-遠隔操作におけるローカル補正制御”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, ROBOMEC'04,2004.
  86. 五十嵐洋,柿倉正義: “複数台4脚歩行ロボットの遠隔操縦: フォロワロボットの自律的追従動作計画”,第22 回日本ロボット学会学術講演会,2004.
  87. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画:姿勢変更を考慮した経路生成”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会ROBOMEC'03,(2A1-1F-A4),2003.
  88. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画:動的環境への拡張(第1報)”,第21 回日本ロボット学会学術講演会,(2I24),2003.
  89. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画:軌道追従歩容の検証”,ロボティクス・メカトロニクス講演会’02 ( ROBMEC’02 ), CDROM, 2002.
  90. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画”,第9 回建設ロボットシンポジウム, pp.281-288, 2002.
  91. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画:光学マウスによる足先の滑り検出および軌道修正”,日本ロボット学会創立20 周年記念学術講演会,[1I25],2002.
  92. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画および歩容パターンプランニング”,平成13 年電気学会システム・制御部門研究会, 2001.
  93. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画および歩容パターンプランニング”,ロボティクス・メカトロニクス講演会’01 (ROBMEC’01),2001.
  94. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画:軌道追従型歩容の提案”, 電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集, vol.2, pp73-76, 2001.
  95. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画: 3 次元既知環境における動作検証”,第19 回日本ロボット学会学術講演会予稿集,vol.1, pp.213-214, 2001.
  96. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型移動ロボットの歩容パターンプランニング(第一報) “,ロボティクス・メカトロニクス講演会’00 ( ROBMEC’00 ), 2000.
  97. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型移動ロボットの経路計画および歩容パターンプランニングに関する研究(第二報)”,平成12 年電気学会電子・情報システム部門大会講演論文集, pp.599-602,2000.
  98. 五十嵐洋,柿倉正義: “3次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画および歩容パターンプランニング”,第18 回日本ロボット学会学術講演会予稿集,vol.1, pp.213-214,2000.

Contact us

お問い合せ



企業の方へ

東京電機大学 協調ロボティクス研究室では,産学連携を推進しています.社会に貢献できるシーズの 提供を目指して,セミナーやレクチャー,共同研究・受託研究など積極的に取り組んでおります. ご興味のある方は,お気軽にお問い合せください.

五十嵐 洋 (いがらし ひろし)
〒120-8551 東京都足立区千住旭町5番
学校法人 東京電機大学 工学部 電気電子工学科 電子光情報コース

また,東京電機大学では,産官学連携の専門部署 「産官学交流センター(TLO)」 を設置しております. 具体的な連携は, 「産官学交流センター(TLO)」を窓口として実施します.
「産官学交流センター(TLO)」 のホームページ


交通アクセス

JR常磐線, 東京メトロ(日比谷線,千代田線), 東武伊勢崎線, つくばエクスプレス
北千住駅東口(電大口)   徒歩1分

京成本線 関屋駅   徒歩7分

東武伊勢崎線 牛田駅   徒歩7分

アクセスマップのページ (東京電機大学HP)