非接地型入力デバイスにおける力覚フィードバックを用いた操縦支援

近年,電動車いすなどの電動で移動する乗り物が増えてきていますが,その多くはジョイスティックなどを入力デバイスとしています.これはレバーを前後左右に傾けるだけで操作することが出来るため,複雑な操作がいらず,より直感的に操縦することが可能となっています.しかし,ジョイスティックの欠点として地面等に設置する必要があるため,デザインなどに限りが出てしまいます.

その他の入力デバイスとして,手のひらをカメラに認識させ,ジェスチャによって操縦するものもありますが,この場合ではフォースフィードバックがないため,操縦者は自分の入力がどの程度なのかを直感的に理解できないので,思うように操縦できないなどの問題が発生してしまいます.また,非接地型の力覚呈示が可能なデバイスも存在しますが,この場合発生するのは引っ張られるような力(けん引力)のみなので,傾けた際に既定値に戻るような力は発生させられていません.

そこで本研究では,フライホイールを高速で回転させることに発生するジャイロ効果を用いて,デバイスに「既定値に戻るような力」を発生させることにより,空中でジョイスティックを操縦させることを目的としています.このデバイスは無線化し独立しているため,あらゆるデバイスにリンクさせることが出来るほか,従来のジョイスティックを用いたデバイスに対しての新しいデザインを考えるきっかけになると考えています.また,この技術の応用として,近年注目されているVRコンテンツに対応することで,コードの絡まる心配がなく,よりアクティブな動きに対応できると考えています.

現在,試作2号機を開発し,基礎実験としてOpenGLを用いた追従タスクを行い,回転の有無により本デバイスの有効性を検証しています.

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